앞으로 몇 개의 글에 걸쳐서 Kalman filter에 대해서 정리해보고자 합니다.해당 글들은 "칼만 필터는 어렵지 않아" (김성필) 책을 기반으로 정리하는 내용들입니다. 책의 지향점과 마찬가지로 수학적인 유도와 증명보다는 칼만 필터의 핵심 알고리즘의 작동 개념을 이해하고 여러 예제를 통해 학습하는 것을 목표로 합니다. 먼저 Kalman filter를 이해하기 위해 필요한 기본적인 filter인 average filter, moving average filter, low-pass filter에 대해서 정리하겠습니다.   평균 필터 (Average Filter) 정말 간단한 연산으로써 만약 $k$개의 데이터 $(x_1, x_2, \cdots, x_k)$가 있다면 모든 데이터를 더한 뒤 $k$로 나눠주는 필..

이번 글에서는 3D sensor 중 하나인 FMCW radar와 동작 원리에 대해서 알아보겠습니다. FMCW Radar란?선형적으로 주파수가 변조된(modulated) 신호를 연속적으로 송신(transmit)하고 목표(target)의 거리와 속도에 따라 주파수가 변한 수신(received) 신호를 통하여 거리, 속도, 각도를 측정하는 센서입니다.FMCW radar의 구조는 위 그림과 같습니다. 먼저 신호 생성기에서 정현파 신호를 발생시키고 증폭기를 거친 뒤 송신 안테나($T_x$)를 통해 신호가 주변으로 방사됩니다. 방사된 신호는 물체에 반사되고 이 반사된 신호는 수신 안테나($R_x$)로 들어오게 됩니다. 이후 송신 신호와 수신 신호를 mixer를 통해 두 신호를 대수적으로 곱해줍니다. 이는 두 정현파..